众所周知，KUKA 机器人坐标系的欧拉角表示法 XYZABC，其中XYZ是线性距离，ABC则是旋转角度(即欧拉角)。库卡机器人的笛卡尔变换的顺序是：Z->Y->X,即A->B->C(Rz->Ry->Rx)，并且以当前的姿态作为参考。 

  在库卡编程环境中，经常会碰到一个系统结构体类型数据frame,其包含X,Y,Z,A,B,C6个元素，即欧拉角表示方式。frame类型的数据在编程中，常见有这些使用：

1.计算基于工具坐标系的位置偏移
目的：计算当前同一坐标系下的点相对工具坐标系偏移后的位置；
DEFFCT E6POS Tool_Offset (nPos:IN,nframe:IN )
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;* Autor        : Andrew Wang                      *                           *
;* Version      : 1.0                              *
;* Created      : 12.12.2018                       *
;* Program Name : Tool_Offset                      *
;* Fuction      : Position offset by Tool CS;      *
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DECL E6POS nPos
DECL frame nframe
DECL E6POS xTemp
  xTemp=nPos:nframe
  RETURN xTemp
ENDFCT

2.计算基于基坐标系的位置偏移
目的：计算当前同一坐标系下的点相对基坐标系偏移后的位置；
DEFFCT E6POS base_Offset (nPos:IN,nframe:IN )
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;* Autor        : Andrew Wang                      *
;* Version      : 1.0                              *
;* Created      : 12.12.2018                       *
;* Program Name : base_Offset                      *
;* Fuction      : Position offset by base CS;      *
;***************************************************
DECL E6POS nPos,xRet
DECL frame nframe
 xRet=nframe:nPos
 RETURN xRet
ENDFCT

3.对frame元素设定
目的：通过赋值的方式获取设定一个需要的frame变量；
DEFFCT frame Set_frame (X:IN,Y:IN,Z:IN,A:IN,B:IN,C:IN )
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;* Autor        : Andrew Wang                      *
;* Version      : 1.0                              *
;* Created      : 12.12.2018                       *
;* Program Name : Set_frame                        *
;* Function     : A frame made by each components ;*
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DECL REAL X,Y,Z,A,B,C
DECL frame fTemp
  fTemp={X 0,Y 0,Z 0,A 0,B 0,C 0}
  fTemp.X=X
  fTemp.Y=Y
  fTemp.Z=Z
  fTemp.A=A
  fTemp.B=B
  fTemp.C=C
  RETURN fTemp
ENDFCT

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本文摘自：网络    原创：安德鲁王